外骨骼机器人技术

信息描述

1、机构设计

（1）符合人体工学设计

①机器人肘关节弯曲角度0-110°；

②机器人腕关节转内角度0-80°；

③机器人腕关节弯曲角度-60°-60°。

（2）机器人选择质量轻便材料

主要材料：铝合金、尼龙、有机树脂。

机器人总重量：1.3Kg。

（3）机器人传动方式选择

采用微信钢丝绳传动；

具有精确的传动精度；

高效的传动效率。

（4）注重机器人对患者的力学影响

训练过程中肘关节最佳运动范围：30°-90°。

2、机器人智能控制

（1）终端滑模控制：采用终端滑模控制，相比普通滑模控制仅能保证收敛的特点，具有终端滑模可以保证有限时间收敛。

（2）PID控制：实现主从端的随动跟踪控制，保证医生能实时准确地控制患者患侧上肢的运动。

3、电生理信号分析

（1）EMG信号

①控制：肌电信号在线识别与控制；②评估：肌力恢复实时评估

（2）EEG信号

①控制：脑电信号在线识别与控制；②评估：运动神经恢复实时评估复实时评估

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